WebSocket：適用于實時雙向數(shù)據(jù)傳輸?shù)膱鼍埃缭诰�聊天室、實時數(shù)據(jù)監(jiān)控、股票行
情推送、在線游戲狀態(tài)同步等，更側(cè)重要于文本、二進制等數(shù)據(jù)的快速交換
簡單來說 WebSocket 更適合于 Server-to-Server，且對延遲不敏感的場景
WebSocket 在實時對話中存在關(guān)鍵缺陷
◇ WebSocket 的 TCP 依賴導致關(guān)鍵缺陷：WebSocket 基于 TCP 協(xié)議，其可靠傳輸機制在實時媒體流中反而成為瓶頸。 Head-of-Line Blocking 會導致單個數(shù)據(jù)包丟失或延遲時，后續(xù)所有音頻包被阻塞，造成卡頓和延遲累積。對于對話式 AI 需連續(xù)交互的場景，此問題會顯著破壞對話流暢性
◇ WebRTC 的 UDP 更適合實時傳輸：WebRTC 基于 UDP 協(xié)議，天然支持選擇性丟包：網(wǎng)
絡(luò)擁塞時可自動丟棄延遲到達的冗余包，優(yōu)先保障Z新數(shù)據(jù)。同時結(jié)合前向糾錯
（FEC） 和動態(tài)碼率調(diào)整，即使在高丟包率下仍可實時流暢通話，比如聲網(wǎng)已支持
在 80%的情況實現(xiàn)流暢音視頻通話。
2．WebRTC 更適應復雜網(wǎng)絡(luò)和業(yè)務邏輯
◇ 擁塞控制與帶寬自適應：WebRTC 內(nèi)置擁塞控制算法，可實時監(jiān)測網(wǎng)絡(luò)抖動、延遲
及丟包率，動態(tài)調(diào)整音頻碼率與幀率，適應 WiFi/4G/5G 等多種網(wǎng)絡(luò)環(huán)境
◇ 準確時間戳與打斷邏輯：音頻幀自帶 RTP 時間戳，實現(xiàn)準確播放時序控制。用戶打
斷 AI 發(fā)言時（如插話），WebRTC 可立即中止當前輸出并切換響應，而 WebSocket
需應用層額外實現(xiàn)中斷同步邏輯。
通過結(jié)構(gòu)化短期記憶+動態(tài)長期記憶注入，在保障兼容性的同時，針對實時語音交互場景進行深度優(yōu)化，并賦予開發(fā)者高度靈 活的上下文控制權(quán)限
拉格朗日函數(shù)L被定義為系統(tǒng)的動能K 和勢能P 之差，即 L=K 一P 式中 K—— 機器人手臂的總動能,P—— 機器人手臂的總勢能,機器人系統(tǒng)的拉格朗日方程為
自由度是機器人的一個重要技術(shù)指標，它是由機器人的結(jié)構(gòu)決定的，并直接影響到機器人的機動性;機器人機械手的手臂具有三個自由度，其他的自由度數(shù)為末端執(zhí)行裝置所具有
機械手是具有傳動執(zhí)行裝置的機械，它由臂、關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行裝置(工具等)構(gòu)成，組合為一個互相連接和互相依賴的運動機構(gòu);機器人接收來自傳感器的信號產(chǎn)生出控制信號去驅(qū)動機器人的各個關(guān)節(jié)
前臺接待機器人的控制系統(tǒng)由“任務規(guī)劃” “動作規(guī)劃”“軌跡規(guī)劃”和基于模型的 “伺服控制”等多個層次組成,機器人針對各個任務進行動作分解,實現(xiàn)機器人的一系列動作
伺服電機的轉(zhuǎn)動速度、扭矩、反饋信號頻率和額定電壓等參數(shù)是整個機器人控制系統(tǒng)的決定性因素之一;減速機和減速齒輪降低電機的轉(zhuǎn)動速度,加大輸出扭矩
每個關(guān)節(jié)都是影響智能接待智能接待機器人整體運動狀態(tài)的因子，所以設(shè)計時必須考慮全體的運動特性，并對關(guān)節(jié)的運動范圍和運動速度變化做出約束。
為規(guī)劃智能接待仿人機器人的機構(gòu)設(shè)計需求，計算機器人運動過程中各關(guān)節(jié)所受的力和力矩、分析動力學穩(wěn)定性和控制規(guī)律，必須建立其動力學模型
串行控制結(jié)構(gòu)是指機器人的控制算法是由串行計算機來處理;并行處理結(jié)構(gòu)能滿足機器人控制的實時性要求,實現(xiàn)復雜的計算力矩法、非線性前饋法、自適應控制法
運動控制系統(tǒng)由通信模塊、電源模塊、控制模塊和電機驅(qū)動模塊組成;分別驅(qū)動3個全方位輪，實現(xiàn)3軸聯(lián)動;通過閉環(huán)采集到的電機碼盤信息獲得的3個輪子的速度反饋回PC 機
硬件框圖包括一個以TMS320F2812DSP 為核心的DSP 控制板，一塊配套的功率驅(qū)動板和一臺無刷直流電機；功率驅(qū)動部分的硬件電路，主要由前置驅(qū)動芯片和六個功率MOSEFET 管組成
用來檢測機器人的加速度,括身體的加速度和各關(guān)節(jié)角加速度,有時候也作為抑制各關(guān)節(jié)機械振動而檢測;根據(jù)原理可分為應變式、壓電式和MEMS 技術(shù)等
